基于事件预测的遥操作机器人系统的性能分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈丹; 唐旭晟 |
| 刊名 | 华南理工大学学报(自然科学版)
 |
| 出版日期 | 2012 |
| 卷号 | 40期号:9页码:123-130 |
| 关键词 | 机器人 遥操作 时延预测 事件预测 稳定性 |
| ISSN号 | 1000-565X |
| 其他题名 | Performance Analysis of Telerobotic System Based on Event Prediction |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | Internet的时变时延及数据丢包严重影响了互联网遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成了系统不稳定.为降低时变时延对遥操作机器人系统性能的影响,文中基于具可变滑动窗口的稀疏多元线性回归算法提出了单步时延预测算法,并在此基础上设计了基于事件预测的网络遥操作机器人系统.该系统在主端加入基于时延预测的离散路径管理器,它通过求解超前的优化函数,在线产生一个合适的预测路径的事件参数,从而提高跟踪性能和环境适应能力以应付突发事件的发生.根据Lyapunov稳定性定理,文中还推导得到了该系统的稳定性条件.本地实验和跨地区的遥操作机器人实验结果表明,文中方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的稳定性问题和性能下降问题. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4674995 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(61174051) ; 福建省科技重大专项(2010HZ0006-1) ; 福州大学科技发展基金资助项目(2011-XY-4) |
| 公开日期 | 2012-12-28 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/10347]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.福州大学机械工程及自动化学院 2.福州大学电气工程与自动化学院∥先进控制技术研究中心 3.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈丹,唐旭晟. 基于事件预测的遥操作机器人系统的性能分析[J]. 华南理工大学学报(自然科学版),2012,40(9):123-130. |
| APA | 陈丹,&唐旭晟.(2012).基于事件预测的遥操作机器人系统的性能分析.华南理工大学学报(自然科学版),40(9),123-130. |
| MLA | 陈丹,et al."基于事件预测的遥操作机器人系统的性能分析".华南理工大学学报(自然科学版) 40.9(2012):123-130. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。