网络遥操作若干控制问题研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 陈宜滨
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| 答辩日期 | 2012-12-01 |
| 文献子类 | 博士 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 李洪谊 |
| 关键词 | 网络遥操作 事件控制 预测控制 非线性控制 能控能观性 半张量积 |
| 学位名称 | 博士 |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 其他题名 | The Control Problems of the Internet-Based Tele-operation System |
| 英文摘要 | 本文主要针对以下几个方面的内容进行研究： 首先，根据网络遥操作系统的任务和控制目标，提出了以基于事件的混杂半张量积模型为参考的半自主预测控制方案，实现了相应的主从端控制软件。该控制方案不仅能充分发挥人的智能优势，而且也能发挥网络遥操作移动机器人的优势，它能很好的满足人机交互控制需求，为网络遥操作系统设计奠定了基础。其次，深入研究了基于事件参考规划和控制问题。基于事件参考规划与控制系统能够解决时延所带来的问题，能够处理路径规划中的同步协调和未知环境扰动问题，但是引入事件参考后，原系统的能控能观性及其稳定性能否不变则需要进一步深入研究。本文从两个视角研究基于事件系统的能控能观性，即从基于事件的控制系统不改变原系统反馈线性化的条件、以及能控能观分布的秩条件两个方面来研究，其中分布的秩条件更能从本质上说明问题。然后，根据网络遥操作系统的数据传输特性、人机交互特性以及控制策略等所造成的混杂特性，通过分析现有建模方法的优劣，提出了混杂半张量积建模方法，建立了混杂半张量积模型，之后将其转化为切换系统，深入地研究了系统稳定性问题。最后，通过直接无源的散射理论变换，设计了一个稳定的虚拟主从手网络移动机器人操作平台，并进行了仿真验证。为了充分提高网络遥操作系统的性能，设计了一个模型预测时延补偿控制方案，该方案首先通过将网络遥操作系统的时延分解为三个部分，然后分别进行预测估计，从而估计出整体时延，接下去对基于半张量积的混杂模型进行补偿，基于此进一步设计了非线性模型预测控制，并通过实验进行了验证。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2013-04-23 |
| 产权排序 | 1 |
| 页码 | 113页 |
| 分类号 | TP273 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/10653]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈宜滨. 网络遥操作若干控制问题研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2012. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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