连续体单孔手术机器人的建模与优化分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 周圆圆2,3,4,5 ; 李建华2,3,4,5; 郭明全2,4,5; 王志东1,5; 刘浩2,4,5
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 42期号:3页码:316-324 |
| 关键词 | 连续体机器人 单孔手术 常曲率建模 操作灵活性 结构优化 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Modeling and Optimization Analysis of a Continuum Robot for Single-Port Surgery |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人．其形变骨架采用超弹性材料一体化成型加工，具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链．建立了机器人的运动学模型，分析了机器人的可达工作空间，提出一种手术作业空间的优化搜索方法，获得了作业空间中关键位置的操作灵活性．进而以操作灵活性为目标，以关节形变能力为约束，优化分析连续体机构形变骨架的几何参数，形成提升连续体单孔手术机器人操作灵活性的参数优化方法．最后进行连续体机器人的运动控制实验，经过测试，机器人的末端位置误差为2.23 mm，角度误差为2.06°，验证了模型的准确性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6766459 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2017YFC0110902） ; 国家自然科学基金（61873257） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26431]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘浩 |
| 作者单位 | 1.日本千叶工业大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学 4.辽宁省微创手术机器人重点实验室 5.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 周圆圆,李建华,郭明全,等. 连续体单孔手术机器人的建模与优化分析[J]. 机器人,2020,42(3):316-324. |
| APA | 周圆圆,李建华,郭明全,王志东,&刘浩.(2020).连续体单孔手术机器人的建模与优化分析.机器人,42(3),316-324. |
| MLA | 周圆圆,et al."连续体单孔手术机器人的建模与优化分析".机器人 42.3(2020):316-324. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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