张拉整体机器人建模及静态坡面研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵凯凯1,2,4; 常健1,2 ; 李斌1,2; 杜汶娟3
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 30期号:5页码:501-507 |
| 关键词 | 张拉整体机器人 ODE仿真 张拉整体结构 临界翻滚坡度 动力学仿真 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Research on modeling and slope static state of tensegrity robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 张拉整体机器人具有高的强度质量比、良好的减振性以及可变形能力,可以适应多种地形,且具有多种运动步态。为了实现机器人可以在多地形上运动,本文针对张拉机器人静态坡面展开研究,利用Matlab图形用户界面(GUI)制作了张拉整体机器人人机界面对处于不同状态的机器人的临界翻滚坡度进行了求解。针对机器人动力学建模较为困难,采用open dynamic engine (ODE)仿真平台进行建模。最后搭建实验平台进行实验,并将仿真结果与物理实验结果进行了对比,验证了仿真结果的正确性。同时,这也验证了动力学模型的正确性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(61803365)资助项目 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27093]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 赵凯凯 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学 4.中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵凯凯,常健,李斌,等. 张拉整体机器人建模及静态坡面研究[J]. 高技术通讯,2020,30(5):501-507. |
| APA | 赵凯凯,常健,李斌,&杜汶娟.(2020).张拉整体机器人建模及静态坡面研究.高技术通讯,30(5),501-507. |
| MLA | 赵凯凯,et al."张拉整体机器人建模及静态坡面研究".高技术通讯 30.5(2020):501-507. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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