基于改进A*的移动机器人路径规划算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 石征锦1; 宿一凡1,2; 卜春光2 ; 范晓亮2
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| 刊名 | 单片机与嵌入式系统应用
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 20期号:6页码:13-15 |
| 关键词 | 移动机器人 全局路径规划 A*算法 |
| ISSN号 | 1009-623X |
| 其他题名 | Mobile Robot Path Planning Algorithm Based on Improved A* |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径。传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题。针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方向信息,并做归一化处理。选取36阶邻域搜索矩阵,解决贴合U型弯的问题。此外,提出了基于贝塞尔曲线的后处理方法,使规划的路径曲率连续变化。通过仿真实验验证了改进算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项(2016YFE0206200) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27186]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 石征锦 |
| 作者单位 | 1.沈阳理工大学自动化与电气工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 石征锦,宿一凡,卜春光,等. 基于改进A*的移动机器人路径规划算法[J]. 单片机与嵌入式系统应用,2020,20(6):13-15. |
| APA | 石征锦,宿一凡,卜春光,&范晓亮.(2020).基于改进A*的移动机器人路径规划算法.单片机与嵌入式系统应用,20(6),13-15. |
| MLA | 石征锦,et al."基于改进A*的移动机器人路径规划算法".单片机与嵌入式系统应用 20.6(2020):13-15. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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