一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李英立1,2,3 ; 侯澈1,2,3; 罗阳2,3; 赵忆文2,3; 赵新刚2,3
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 43期号:3页码:279-288 |
| 关键词 | 参数辨识 柔性关节 轻型机械臂 谐振频率 抗谐振频率 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | A Parameters Identification Method for Flexible Joints Based on Resonance and Anti-resonance Frequency Characteristics |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为了获取柔性关节精确的物理参数，提出了一种基于系统谐振与抗谐振特性的参数辨识方法．首先建立柔性关节的数学模型，利用该模型推导柔性关节的谐振、抗谐振频率特性与待辨识参数的数学关系，然后基于此关系建立误差回归模型，设计实验采集不同负载条件下的输入与输出数据，计算得到系统的谐振、抗谐振频率及幅值，代入回归模型并基于最小二乘法求解参数．最后，通过仿真与实验将本文方法与一般的频域特性拟合方法进行对比，结果表明在含有噪声的情况下本文方法将参数辨识平均精度从75.34%提高到90.35%，方差从25.34%降低到8.07%，验证了所提方法的可行性与有效性． |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6983907 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2017YFB1303003） ; 国家自然科学基金（U1813214） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28918]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 赵忆文 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李英立,侯澈,罗阳,等. 一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法[J]. 机器人,2021,43(3):279-288. |
| APA | 李英立,侯澈,罗阳,赵忆文,&赵新刚.(2021).一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法.机器人,43(3),279-288. |
| MLA | 李英立,et al."一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法".机器人 43.3(2021):279-288. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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