多模块柔性水蛇机器人
文献类型：专利
| 作者 | 李斌 ; 王聪; 韩世凯; 刘启宇; 梁志达
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| 发表日期 | 2021-09-07 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 实用新型 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本实用新型涉及柔性移动机器人机构，具体地说是一种多模块柔性水蛇机器人，包括柔性躯干、柔性关节及柔性摆动蛇尾，柔性躯干及柔性关节均为多个，相邻两柔性躯干之间通过柔性关节连接，位于最后的柔性躯干与柔性摆动蛇尾相连；柔性躯干为介电弹性体，包括丁腈橡胶及弹簧，丁腈橡胶的两端分别通过柔性关节与相邻柔性躯干连接，弹簧容置于丁腈橡胶内；丁腈橡胶通电产生弯曲变形，断电后的丁腈橡胶通过弹簧恢复原状，各柔性躯干通电弯曲变形产生的摆动最终传递至柔性摆动蛇尾而拍击水，通过水的反作用力推动柔性水蛇机器人在水下游动。本实用新型具有模块化、可重构、模块集成度高、高柔性等特点，可根据实际环境进行柔性变形。 |
| 公开日期 | 2021-09-07 |
| 申请日期 | 2020-12-10 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29609]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李斌,王聪,韩世凯,等. 多模块柔性水蛇机器人. 2021-09-07. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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