分体式串联弹性驱动器
文献类型：专利
| 作者 | 赵新刚 ; 张庆超; 姜运祥; 张弼; 陈万鑫; 姚杰; 赵明
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| 发表日期 | 2021-09-17 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 实用新型 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本实用新型涉及机器人关节驱动器，具体地说是一种分体式串联弹性驱动器，包括电机模块和减速器模块，电机模块包括盘式无框电机、第一绝对值编码器及同步带轮，减速器模块包括谐波减速器、交叉滚子轴承、第二绝对值编码器、平面扭簧及同步带轮；电机模块和减速器模块之间通过同步带传动，平面扭簧置于谐波减速器输出端和末端连杆之间；第一绝对值编码器测量电机角位移，第二绝对值编码器测量平面扭簧的角变形。本实用新型配置的平面扭簧可以实现机器人关节的本质柔性，通过第二编码器测量的平面扭簧的角变形及平面扭簧的刚度可以估算出机器人关节与外部的交互力。结构尺寸紧凑，适合用于外骨骼机器人等腿式机器人关节的设计。 |
| 公开日期 | 2021-09-17 |
| 申请日期 | 2020-12-24 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29727]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵新刚,张庆超,姜运祥,等. 分体式串联弹性驱动器. 2021-09-17. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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