水下机器人试航速度的类物理数值方法预报
文献类型:期刊论文
作者 | 吴利红1,2; 张爱锋2; 李一平1; 封锡盛1; 王诗文2 |
刊名 | 哈尔滨工程大学学报 |
出版日期 | 2020 |
卷号 | 41期号:2页码:194-198 |
ISSN号 | 1006-7043 |
关键词 | 自航试验 水下机器人 动网格 类物理数值模拟 螺旋桨 试航速度 计算流体力学 操纵性 |
其他题名 | Prediction of Autonomous Underwater Vehicle Cruising Velocity Using a Physics-based Numerical Method |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题,提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型,采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新,编写用户自定义函数,求解六自由度方程和非定常雷诺平均NS方程进行水下机器人和螺旋桨力和速度的计算和传递,实现以螺旋桨旋转运动推进水下机器人自航的运动过程模拟。数值结果表明,水下机器人试航速度1.5m/s对应的转速为570r/min;自航模拟可见螺旋桨梢涡曳出,梢涡强度和螺旋桨推力随航速增加而降低。数值模拟再现了非定常运动过程中船桨舵相互作用机理,有利于水下机器人复杂操纵运动的精确预报。 |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:6671605 |
资助机构 | 国家重点研发计划(2017YFC0305901) ; 国家自然科学基金项目(51009016) ; 机器人学国家重点实验室开放课题(2016-O04) ; 中央高校基本科研业务费专项资金(3132017030) |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25732] |
专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
通讯作者 | 张爱锋 |
作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.大连海事大学船舶与海洋工程学院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴利红,张爱锋,李一平,等. 水下机器人试航速度的类物理数值方法预报[J]. 哈尔滨工程大学学报,2020,41(2):194-198. |
APA | 吴利红,张爱锋,李一平,封锡盛,&王诗文.(2020).水下机器人试航速度的类物理数值方法预报.哈尔滨工程大学学报,41(2),194-198. |
MLA | 吴利红,et al."水下机器人试航速度的类物理数值方法预报".哈尔滨工程大学学报 41.2(2020):194-198. |
入库方式: OAI收割
来源:沈阳自动化研究所
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