基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张岳星1,2,3 ; 王轶群1,2,3; 李硕1,2; 王晓辉1,2
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 42期号:1页码:120-128 |
| 关键词 | 自主水下机器人 全局路径规划 电子海图 粒子群优化(PSO)算法 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Global Path Planning for AUV Based on Charts and the Improved Particle Swarm Optimization Algorithm |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对AUV(自主水下机器人)在复杂条件海域做全局路径规划时面临的环境信息缺少,环境建模困难和常规算法复杂、求解能力弱等问题,提出一种基于海图和改进粒子群优化算法的全局路径规划方法.首先利用电子海图的先验知识建立3维静态环境模型,并构造路径航程、危险度和平滑函数;在粒子群优化算法中引入搜索因子和同性因子自适应地调整参数,并结合鱼群算法的“跳跃”过程提升算法的求解能力.同时建立安全违背度和选优规则以提高所规划路径的安全性.仿真实验结果表明,本文方法与传统粒子群算法和蚁群算法相比,规划出短航程、安全性高的全局路径的能力更强,可满足AUV在复杂海域航行时的全局路径规划需求. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6766441 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2017YFC0305700） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25920]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 张岳星 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张岳星,王轶群,李硕,等. 基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划[J]. 机器人,2020,42(1):120-128. |
| APA | 张岳星,王轶群,李硕,&王晓辉.(2020).基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划.机器人,42(1),120-128. |
| MLA | 张岳星,et al."基于海图和改进粒子群优化算法的AUV全局路径规划".机器人 42.1(2020):120-128. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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