基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略
文献类型：期刊论文
| 作者 | 林昌龙1,2,3; 刘开周2,3 ; 李一平2,3; 张忆文1; 陈雁1
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 42期号:3页码:309-315 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 关键词 | 自主水下机器人 纯方位 目标追踪 行为规划 |
| 其他题名 | Bearing-only Target Pursuing Strategy for AUV Based on Short-term Planning |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 对自主水下机器人(AUV)追踪海洋生物的问题进行研究,由于被追踪目标的机动能力远优于追踪者,待目标运动要素的估计值收敛之后再规划追踪的路径可能错过接近目标的时机.针对这个问题,借鉴博弈的思想提出了一种基于短期规划的目标追踪算法.该方法首先构建AUV在短期内所有可行的行为集合,然后对每一个行为能够达到的状态进行态势评估,最后选择使AUV处于最有利的追踪态势的行为作为规划的结果.为了检验该方法,开展了2组仿真实验:第1组实验显示本文方法的追踪成功率比传统方法提高了5.2%,第2组实验表明即使在较大的测量误差下AUV依然可以有效地追踪到目标.仿真结果表明该方法提高了AUV追踪到目标的成功率,并且具有较好的鲁棒性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6766458 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金（61403150，61802135） ; 机器人学国家重点实验室开放基金（2012-O02） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26428]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 林昌龙 |
| 作者单位 | 1.华侨大学计算机科学与技术学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 林昌龙,刘开周,李一平,等. 基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略[J]. 机器人,2020,42(3):309-315. |
| APA | 林昌龙,刘开周,李一平,张忆文,&陈雁.(2020).基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略.机器人,42(3),309-315. |
| MLA | 林昌龙,et al."基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略".机器人 42.3(2020):309-315. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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