一种针对全海深载人潜水器的异步融合组合导航算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张志慧1,2,3 ; 赵洋2,3; 姜成林1,2,3; 李智刚2,3
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 42期号:6页码:709-715 |
| 关键词 | 载人潜水器 机器学习 无迹卡尔曼滤波 组合导航 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | An Integrated Navigation Algorithm with Asynchronous Fusion for Full-Ocean-Depth Human Occupied Vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 全海深载人潜水器(HOV)组合导航中会产生异步融合现象,传统的组合导航算法在处理时会产生较大的误差.针对这一问题,提出了一种基于机器学习和无迹卡尔曼滤波(UKF)的异步融合组合导航算法.首先建立了针对超短基线(USBL)声学定位系统预测的机器学习模型,通过USBL声学定位系统的观测数据集来训练该模型,并用得到的模型来预测更新间隔内的数据.最后使用UKF将已更新的数据集进行融合.仿真结果表明,相比传统的组合导航算法,本文的异步融合组合导航算法可以将USBL声学定位系统数据异步问题所引起的误差降低17%,有效提高了组合导航系统的精度. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6877560 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2016YFC0300604） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27988]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 通讯作者 | 赵洋 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张志慧,赵洋,姜成林,等. 一种针对全海深载人潜水器的异步融合组合导航算法[J]. 机器人,2020,42(6):709-715. |
| APA | 张志慧,赵洋,姜成林,&李智刚.(2020).一种针对全海深载人潜水器的异步融合组合导航算法.机器人,42(6),709-715. |
| MLA | 张志慧,et al."一种针对全海深载人潜水器的异步融合组合导航算法".机器人 42.6(2020):709-715. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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