自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吴利红1,2; 封锡盛2 ; 叶作霖1; 李一平2
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| 刊名 | 上海交通大学学报
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 55期号:3页码:290-296 |
| 关键词 | 自主水下机器人(AUV) 螺旋桨 动网格 潜伏运动 类物理数值模拟 自航 |
| ISSN号 | 1006-2467 |
| 其他题名 | Physics-Based Simulation of AUV Forced Diving by Self-Propulsion |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为提高自主水下机器人(AUV)下潜的安全性和稳定性,需对AUV自航下潜操纵运动进行精确预报.为此提出建立载体全物理模型,模拟螺旋桨运动,编写用户自定义函数(UDF),求解雷诺平均N-S方程,实时预报载体强制自航下潜运动受力和流动特性的类物理数值模拟方法.该方法采用多块混合网格和动区域法,能提高动网格数值模拟的精度和计算效率.数值方法通过AUV自航试验的速度对比进行了验证.将该方法应用于AUV强制自航下潜模拟,结果表明:初始启动时,载体加速度较大,将导致AUV有较大纵向和垂向阻尼;在载体纵倾变化过程中,载体垂向力幅值较大且振荡,螺旋桨尾迹有扭转趋势,螺旋桨推力变化;在载体定向直航下潜中,螺旋桨推力和载体阻力较为稳定. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6952889 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划课题（2017YFC0305901） ; 广东省重点领域研发计划项目（2020B1111010004） ; 辽宁省自然基金资助计划项目（2020-KF-12-05） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28150]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 封锡盛 |
| 作者单位 | 1.大连海事大学船舶与海洋工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴利红,封锡盛,叶作霖,等. 自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟[J]. 上海交通大学学报,2021,55(3):290-296. |
| APA | 吴利红,封锡盛,叶作霖,&李一平.(2021).自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟.上海交通大学学报,55(3),290-296. |
| MLA | 吴利红,et al."自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟".上海交通大学学报 55.3(2021):290-296. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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