面向复杂地形海洋勘探的Multi-AUV编队协同控制策略
文献类型：期刊论文
| 作者 | 姜成林1,2,3 ; 徐会希1,2
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| 刊名 | 舰船科学技术
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 43期号:3页码:93-100 |
| 关键词 | 多AUV编队 协同控制策略 复杂地形 海洋勘探 |
| ISSN号 | 1672-7649 |
| 其他题名 | Multi-autonomous underwater vehicles formation control and strategy for complex terrain oceanographic exploration |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对Multi-AUV编队执行复杂海底地形勘探任务的实际需求和问题,提出Multi-AUV的编队协同控制策略。首先采用领航-跟随思想和反馈线性化方法推导出编队控制律,使Multi-AUV编队可以维持在恒定的几何队形进行巡航,实现高效的并行作业;其次为使搭载的设备获得更佳的扫描效果,引入基于最小二乘法估计的高度控制方法,以保持AUV处在期望的距底高度;然后针对执行梳状探测路径中存在的路径变换和极端地形避障问题提出路径变换优化策略和避障策略,最后通过计算机仿真试验验证提出的编队方法和策略在执行海底复杂地形探测任务中的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研究发展计划（2017TYC0306800） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28393]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 通讯作者 | 姜成林 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜成林,徐会希. 面向复杂地形海洋勘探的Multi-AUV编队协同控制策略[J]. 舰船科学技术,2021,43(3):93-100. |
| APA | 姜成林,&徐会希.(2021).面向复杂地形海洋勘探的Multi-AUV编队协同控制策略.舰船科学技术,43(3),93-100. |
| MLA | 姜成林,et al."面向复杂地形海洋勘探的Multi-AUV编队协同控制策略".舰船科学技术 43.3(2021):93-100. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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