水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 郭一典1,2,3 ; 霍良青1,2; 张奇峰1,2; 孙斌1,2
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| 刊名 | 现代制造工程
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| 出版日期 | 2021 |
| 期号 | 8页码:48-55, 160 |
| 关键词 | 水下机械手 欠驱动 连杆传动 |
| ISSN号 | 1671-3133 |
| 其他题名 | Structure design and simulation analysis of a deep-sea underactuated hand |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析,在ADAMS软件中对机械手进行动力学仿真,验证了机械手结构的合理性与可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:7026754 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划项目（2016YFC0300400） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29545]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 郭一典 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭一典,霍良青,张奇峰,等. 水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析[J]. 现代制造工程,2021(8):48-55, 160. |
| APA | 郭一典,霍良青,张奇峰,&孙斌.(2021).水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析.现代制造工程(8),48-55, 160. |
| MLA | 郭一典,et al."水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析".现代制造工程 .8(2021):48-55, 160. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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