基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 康小东4; 李一平1,2,3
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2022 |
| 卷号 | 44期号:2页码:203-211 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 关键词 | 渐消记忆 递推最小二乘 平方根算法 水下运动目标 航行参数估计 |
| 其他题名 | Motion Parameters Estimation of Underwater Moving Target Based on Iterative Optimization Algorithm for an AUV |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 为了解决自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）对水下运动目标进行实时动态追踪的技术难题，本文将渐消记忆递推最小二乘算法与平方根算法相结合，提出一种迭代优化算法．该算法充分利用渐消记忆递推最小二乘算法的快速收敛性能，利用平方根算法解决迭代过程中的数值不稳定问题．迭代优化算法能够快速解算出运动目标的初始距离、航向角及运动方向，数值收敛时间约为3 min，目标运动速度信息也能够在5 min左右收敛．该算法的收敛时间短、计算速度快，甚至AUV无需进行任何形式的机动即可令其保持悬停，这些优点使本算法适用于AUV水下运动目标追踪的工程实际问题． |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2017YFC0305901） ; 国家自然科学基金（91648204） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30075]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 康小东 |
| 作者单位 | 1.辽宁省水下机器人重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.上海电机学院电气学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 康小东,李一平. 基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计[J]. 机器人,2022,44(2):203-211. |
| APA | 康小东,&李一平.(2022).基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计.机器人,44(2),203-211. |
| MLA | 康小东,et al."基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计".机器人 44.2(2022):203-211. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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