一种多自主水下机器人的目标搜寻方法
文献类型：专利
| 作者 | 王轶群 ; 贾栋; 张岳星; 赵宏宇; 李硕; 李阳; 姜金祎; 王泽众
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| 发表日期 | 2021-03-05 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Target searching method for multiple autonomous underwater robots |
| 英文摘要 | 本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及多自主水下机器人的目标搜寻方法。针对多自主水下机器人多源目标融合、低带宽数据通信等关键问题，提出了一种适用于多自主水下机器人的海底目标搜寻方法，首先估算目标的初始位置；然后采用分布式滤波方法得到自主水下机器人对目标的局部估计，同时量化评估自主水下机器人导航精度对目标搜索精度的影响；最后利用多自主水下机器人交互的目标局部估计信息，实现对目标位置的全局优化估计。本方法能够有效地处理多自主水下机器人的海底目标搜寻问题，量化描述自主水下机器人导航精度对目标位置估计精度的影响，采用分布式递推模式融合多源数据，提高目标搜寻的位置精度，具有较强的工程应用价值。 |
| 公开日期 | 2022-03-04 |
| 申请日期 | 2020-11-09 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30694]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王轶群,贾栋,张岳星,等. 一种多自主水下机器人的目标搜寻方法. 2021-03-05. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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