基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵洪全1,2,3,4; 徐会希1,3,4
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| 刊名 | 舰船科学技术
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| 出版日期 | 2022 |
| 卷号 | 44期号:5页码:65-69 |
| 关键词 | 自主水下机器人 水下定位 视觉惯性里程计 单目直接法 |
| ISSN号 | 1672-7649 |
| 其他题名 | Underwater visual-inertial odometry based on monocular direct method |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为将视觉惯性里程计（VIO）有效地应用到水下场景中，提出一种适用于自主水下机器人（AUV）执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点，该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式，在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准；为保证提取出足够多且有效的特征点，采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法。此外，通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计。在AQUALOC数据集上的实验表明，本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORBSLAM3更高的定位精度，并可构造出相对稠密的地图。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 中国科学院A类战略性先导科技专项资助项目（XDA22040103） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30741]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 赵洪全 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室 2.中国科学院大学 3.辽宁省水下机器人重点实验室 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵洪全,徐会希. 基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法[J]. 舰船科学技术,2022,44(5):65-69. |
| APA | 赵洪全,&徐会希.(2022).基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法.舰船科学技术,44(5),65-69. |
| MLA | 赵洪全,et al."基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法".舰船科学技术 44.5(2022):65-69. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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