面向火箭舱段对接的自动导引车设计与研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 张扬1,2 |
| 答辩日期 | 2020-05-26 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 徐志刚 |
| 关键词 | 自动导引车 高精度 舱段对接 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 学位专业 | 机械制造及其自动化 |
| 其他题名 | Design and Research of Automated Guided Vehicle for Rocket Cabin Docking |
| 英文摘要 | 火箭作为重要的战略和战术武器，其研发与生产在国防工业中的地位和作用日益重要。火箭在生产中对技术的要求很高，如何能够高精度、大规模、高效率地进行生产便成了火箭生产所面临的主要问题。火箭舱段对接的精度与效率极大程度上决定了其质量，是火箭生产中的核心环节。目前，国外的火箭舱段对接已经进入智能化，无人化，柔性化，高效率的新阶段。国内整体的技术水平仍然落后于国外火箭生产机构。我国对舱段自动化对接的研究起步较晚、研发单位较少，加之技术壁垒的限制，技术水平与国外相比存在较大差距，主要体现在自动化水平不高，对接精度和质量还需求进一步提高。尤其在结合转运与对接的自动导引车方面研究尚属空白。本次研究，设计并研究了一种面向火箭舱段对接的自动导引车，将火箭舱段的转运过程和对接过程有机结合，避免了火箭舱段转运和对接过程之间作为过渡的移载过程，提高了火箭舱段对接的效率，避免了移载过程带来的不稳定因素。本文主要研究内容如下：1.依照火箭舱段的对接技术要求等对面向火箭舱段对接的自动导引车应承担的工作任务进行分析，对自动导引车的系统组成进行详尽分析，并在此基础上应用欧拉-拉格朗日方法建立了可靠的自动导引车运动模型；2.全面考虑自动导引车系统的工作背景，对自动导引车进行了完善的运动学建模，确定了驱动系统的驱动布置方案，并且借助多体动力学仿真软件进行了仿真验证，找出了方案不足之处并进行了方案优化改进；3.对自动导引车车架进行静态受力建模和计算，并借助有限元理论对车架的承载结构进行研究，并运用分析软件初步设计出一种高强度、高刚度、轻质量的自动导引车的车架结构；4. 提出了一种基于组合导航方法的自动导引车定位精度提升方法。对固定路径导航系统和自由路径导航系统进行导航定位信息融合。结合了固定路径导航累计误差小和自由路径导航位姿信息的准确性。并运用蒙特卡罗方法进行误差分析，找出影响误差的主要因素并进行了优化；5.根据文章前述研究的结果，对各部分进行了制造与选型，初步搭建了面向火箭舱段对接的自动导引车样机，并进行了试验，验证了前述的理论研究的正确性，为后续更加深入的理论研究提供了很好的试验平台。 |
| 语种 | 中文 |
| 产权排序 | 1 |
| 页码 | 87页 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27133]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所; 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张扬. 面向火箭舱段对接的自动导引车设计与研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2020. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。