灵巧手最小抓取作用力规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 韩伟2,3,4; 陈恩茂2,3,4; 徐志刚3,4 ; 吴浩廷2,3,4; 尹猛3,4,5
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| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
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| 出版日期 | 2020 |
| 期号 | 6页码:80-83, 87 |
| 关键词 | 灵巧手 最小抓取力 抓取规划 差分进化 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | The Minimum Grip Force Planning of the Dexterous Hands |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 为了在不增加能量与机械损耗下,提高灵巧手抓取物体的成功率,则必须对灵巧手在抓取物体上的作用点位置进行布局。因此,提出了一种基于最小抓取力的规划算法,以力封闭为约束条件,接触力法向合力为目标函数,采用差分进化算法计算,最后求得抓取最优点以及最小作用力,并利用最小奇异值指标来评价抓取性能。仿真结果验证了该算法应用于灵巧手的可行性,对于多指灵巧手的抓取具有参考意义。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27183]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 通讯作者 | 陈恩茂 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.东北大学机械工程与自动化学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所 4.中国科学院机器人与智能制造研究院 5.中国科学院大学 6.东北大学机械工程与自动化学院 7.中国科学院机器人与智能制造研究院 8.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩伟,陈恩茂,徐志刚,等. 灵巧手最小抓取作用力规划[J]. 组合机床与自动化加工技术,2020(6):80-83, 87. |
| APA | 韩伟,陈恩茂,徐志刚,吴浩廷,&尹猛.(2020).灵巧手最小抓取作用力规划.组合机床与自动化加工技术(6),80-83, 87. |
| MLA | 韩伟,et al."灵巧手最小抓取作用力规划".组合机床与自动化加工技术 .6(2020):80-83, 87. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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