为了使灵巧手更加轻质化、拟人化，设计了一种由舵机经套索驱动的19关节拟人型灵巧手。首先，参照人手关节确定灵巧手的构型，通过套索传动实现了关节运动间解耦与驱动的后置，并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。然后，建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间进行了分析；基于弯曲传感器与主从映射算法实现了抓取的主从跟踪控制。最后，搭建灵巧手样机并进行关节运动实验与抓取控制实验。实验结果表明，将套索传动应用于灵巧手具有可行性，基于主从控制可以实现灵巧手对多种物体的抓取。