套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吴浩廷2,3,4; 尹猛1,2,4; 徐志刚2,4 ; 韩伟2,3,4; 赵志亮2,3,4
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| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
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| 出版日期 | 2020 |
| 期号 | 10页码:80-84 |
| 关键词 | 套索传动 机器人 摩擦补偿 轨迹跟踪 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Transmission Characteristics Analysis and Compensation Control of Tendon-sheath Transmission Manipulator |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 套索传动机构具有简单、灵活和适用于远距离力矩传递的特点,在传动过程中套管与柔索接触面间的摩擦力会导致系统产生间隙、迟滞和死区等现象,是套索传动机构应用的难题。因此,以库仑摩擦模型建立了套索的力传递和位移传递模型,搭建了单套索传动系统实验平台,实验表明套索传动特性受摩擦因数和全曲率影响较大。提出了在无输出端反馈情况下的摩擦补偿算法,实验表明经过补偿后位置跟踪误差与力跟踪误差明显减小。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27768]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 通讯作者 | 吴浩廷 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.东北大学机械工程与自动化学院 4.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴浩廷,尹猛,徐志刚,等. 套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制[J]. 组合机床与自动化加工技术,2020(10):80-84. |
| APA | 吴浩廷,尹猛,徐志刚,韩伟,&赵志亮.(2020).套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制.组合机床与自动化加工技术(10),80-84. |
| MLA | 吴浩廷,et al."套索传动机械臂传动特性分析与补偿控制".组合机床与自动化加工技术 .10(2020):80-84. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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