七自由度仿人机械臂正逆运动学及工作空间分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵志亮2,3,4; 尹猛1,3,4; 徐志刚3,4 ; 吴浩廷2,3,4
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| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
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| 出版日期 | 2021 |
| 期号 | 5页码:22-26 |
| 关键词 | 七自由度机械臂 运动学逆解 可视化仿真 工作空间 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Forward and Inverse Kinematics and Workspace Analysis of a 7-DOF Humanoid Manipulator |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对传统协作机械臂关节惯量大、所需驱动功率大的问题,设计了基于套索传动的七自由度机械臂。该机械臂具有诸多优势,其最大的优点就是驱动电机后置使得关节惯量小、结构紧凑。根据D-H法建立正运动学方程,在分析了机械臂结构特性的基础上,定义了机械臂运动的臂平面、参考平面以及臂型角ψ,通过给定末端位姿~0T_7和臂型角ψ求解运动学逆解。在MATLAB环境中对机械臂正、逆运动学方程进行可视化验证,验证了正、逆运动学方程的正确性。最后利用蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间,求得机械臂工作空间云图。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28920]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 通讯作者 | 赵志亮 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.东北大学机械工程与自动化学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵志亮,尹猛,徐志刚,等. 七自由度仿人机械臂正逆运动学及工作空间分析[J]. 组合机床与自动化加工技术,2021(5):22-26. |
| APA | 赵志亮,尹猛,徐志刚,&吴浩廷.(2021).七自由度仿人机械臂正逆运动学及工作空间分析.组合机床与自动化加工技术(5),22-26. |
| MLA | 赵志亮,et al."七自由度仿人机械臂正逆运动学及工作空间分析".组合机床与自动化加工技术 .5(2021):22-26. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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