由于激光测量得到的航天发动机舱段点云中通常包含噪声,为提高后续路径规划中模型的精确度,提出一种针对噪声的点云去噪算法。首先,根据张量投票算法,通过点的张量矩阵得到扩散张量;其次,通过扩散张量设计各向异性扩散滤波在不同方向的速率,实现点云的大尺度噪声去噪;最后,通过点云的半径和标准差来实现双边滤波的自适应调参,进一步实现小尺度噪声去噪。对本算法进行了对比实验验证,结果表明该算法和传统算法相比,在有效剔除噪声点的同时,更好地保持了点云的几何特征,是一种高效的去噪算法。