巡检机器人机械臂空间变形解析模型分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王琬琪2,3,4; 张世轩1,2,3; 徐志刚2,3 ; 周淦4; 尚东阳5
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| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
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| 出版日期 | 2022 |
| 期号 | 2页码:1-5 |
| 关键词 | 巡检机器人 Denavit-Hartenberg法 雅可比矩阵 操作臂刚度矩阵 柔度矩阵 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Analysis of Analytical Model for Space Deformation of Inspection Robot Manipulator |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 根据高压输电线路检测环境,提出一种高压输电线路巡检机器人。以该输电线路巡检机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立巡检机器人的连杆坐标系,推导巡检机器人的变换矩阵。并应用微分变换法推导巡检机器人的雅可比矩阵,得到操作空间外力(速度)与关节空间内力(速度)的线性映射关系。机器人操作臂的刚度影响整个机器人的动态特性和定位精度,建立巡检机器人的操作臂刚度矩阵,推导了机器人的末端柔度矩阵。通过关节传递运动和动力,得到末端执行器因各个关节力作用而产生的变形方程,结合变形模型计算末端执行器的最大变形量,并在ANSYS中进行验证末端的最大变形量。最后利用机器人在单位力作用下末端执行器的最大变形量选择最佳的反解路径。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金（61803367） ; 辽宁省自然科学基金（2019-MS-346） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30512]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.华北计算机系统工程研究所 5.东北大学机械工程与自动化学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王琬琪,张世轩,徐志刚,等. 巡检机器人机械臂空间变形解析模型分析[J]. 组合机床与自动化加工技术,2022(2):1-5. |
| APA | 王琬琪,张世轩,徐志刚,周淦,&尚东阳.(2022).巡检机器人机械臂空间变形解析模型分析.组合机床与自动化加工技术(2),1-5. |
| MLA | 王琬琪,et al."巡检机器人机械臂空间变形解析模型分析".组合机床与自动化加工技术 .2(2022):1-5. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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