多指抓取接触力求解及规划研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘玉旺 ; 王洪光
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2011 |
| 期号 | 4页码:107-109 |
| 关键词 | 多指抓取 接触力 力平衡方程 力规划 接触模型 规划研究 物体表面 摩擦约束 目标函数 等式和不等式约束 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Contact force solving and programming in multi-fingered grasp |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束; 然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 机器人学国家重点实验室基金项目 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7634]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 通讯作者 | 刘玉旺 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.威斯康星大学麦迪逊分校空间自动化与机器人中心 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,王洪光. 多指抓取接触力求解及规划研究[J]. 机械设计与制造,2011(4):107-109. |
| APA | 刘玉旺,&王洪光.(2011).多指抓取接触力求解及规划研究.机械设计与制造(4),107-109. |
| MLA | 刘玉旺,et al."多指抓取接触力求解及规划研究".机械设计与制造 .4(2011):107-109. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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