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一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 祁若龙; 王铁军
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 36期号:3页码:263-270 |
| 关键词 | 机械臂 避障 轨迹优化 遗传算法 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | An Obstacle Avoidance Trajectory Planning Scheme for Space Manipulators Based on Genetic Algorithm |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参数能够影响两段样条函数在空间中的扭曲形状,从而使机械臂在遵从样条轨迹运动的同时避开所有障碍.首先建立理想轨迹的分段描述方程,将方程中的未知量用与中间点有关的参数进行描述,将不能够确定的中间点相关参数提取出来作为待定参数,从而将空间机械臂轨迹规划问题转变为一个多目标优化求解问题;其次应用遗传算法进行求解,在分析空间机械臂控制需求和障碍的笛卡儿空间描述的基础上,通过加权系数法建立关于笛卡儿空间机械臂... |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5176889 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(51175494) ; 中国科学院重大方向性项目(Y0D1100101) |
| 公开日期 | 2014-11-03 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/15203]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 通讯作者 | 祁若龙 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 祁若龙,王铁军. 一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法[J]. 机器人,2014,36(3):263-270. |
| APA | 祁若龙,&王铁军.(2014).一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法.机器人,36(3),263-270. |
| MLA | 祁若龙,et al."一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法".机器人 36.3(2014):263-270. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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