一种绳驱式串联机械臂
文献类型：专利
| 作者 | 刘玉旺 ; 谢磊超; 王冬琦; 朱树云; 邹风山
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| 发表日期 | 2020-04-21 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及机械臂，特别涉及一种绳驱式串联机械臂。包括主驱动绳、主驱动绳轮、单元内部驱动绳及多级单元关节；多级单元关节包括依次串联，并且相互铰接的多个单元关节，各单元关节的底部均对称设有至少两个主驱动绳轮；各主驱动绳轮上均缠绕有单元内部驱动绳，主驱动绳轮的末端与下一级的单元关节连接；主驱动绳至少为两根，每根主驱动绳依次缠绕于相对应的各主驱动绳轮上。本发明通过串联各离散化单元实现整个臂的耦合联动，达到空间内的弯曲，相比于传统绳驱臂具有驱动源数目少，控制简单的优点。 |
| 申请日期 | 2019-12-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26684]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,谢磊超,王冬琦,等. 一种绳驱式串联机械臂. 2020-04-21. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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