一种高速重载机器人动态变形计算方法
文献类型：专利
| 作者 | 宋屹峰 ; 姜勇; 王洪光; 景凤仁; 孔繁旭; 朱俊鹏; 秦基伟
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| 发表日期 | 2019-04-16 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | High-speed heavy load robot dynamic deformation calculation method |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。 |
| 公开日期 | 2020-08-04 |
| 申请日期 | 2017-10-09 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27451]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋屹峰,姜勇,王洪光,等. 一种高速重载机器人动态变形计算方法. 2019-04-16. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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