一种基于视觉的搅拌摩擦焊机器人空间曲线轨迹跟踪方法
文献类型：专利
| 作者 | 骆海涛 ; 武廷课; 富佳; 陈荣; 李玉新; 于长帅
|
| 发表日期 | 2021-01-19 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于视觉的搅拌摩擦焊机器人空间曲线轨迹跟踪方法，将视觉传感模块前置于机器人主轴，通过视觉传感模块预先提取原始焊缝坐标，并对工件世界坐标系下的焊缝中心坐标进行转换存储，通过自适应中值滤波进行图像的平滑处理，通过算法识别搅拌头到达视觉传感模块已识别的焊缝位置，对存储的焊缝中心坐标进行读取对比计算偏移量，数据处理反馈机器人主轴控制系统完成搅拌头纠偏，最后完成对空间曲线轨迹的跟踪，本发明可以对不同厚度，不同轨迹的曲线焊缝进行焊接，算法具有通用性，同时有效保证焊接精度。 |
| 申请日期 | 2019-07-18 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28284]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 骆海涛,武廷课,富佳,等. 一种基于视觉的搅拌摩擦焊机器人空间曲线轨迹跟踪方法. 2021-01-19. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。