一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人
文献类型：专利
| 作者 | 刘玉旺 ; 王远行; 葛壮; 曹永战; 刘金国
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| 发表日期 | 2020-07-07 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Rope-driven under-actuated climbing robot driven by single motor |
| 英文摘要 | 本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其中前轮组件设于底盘前端，底盘后端设有辅助轮，侧肢节分设于底盘两侧，单电机驱动机构设于底盘上，且单电机驱动机构设有输出轴，所述输出轴前端通过前轮离合器与蜗杆相连，在前轮组件上设有蜗轮，且蜗杆与所述蜗轮啮合，输出轴后端通过抱持离合器与侧肢节驱动轴相连，侧肢节分别通过钢丝驱动，且所述钢丝缠绕于侧肢节驱动轴上，前轮离合器内设有前轮离合弹簧连接输出轴和蜗杆，抱持离合器内设有抱持离合弹簧连接输出轴和侧肢节驱动轴，所述前轮离合弹簧和抱持离合弹簧旋向相反。本发明利用单电机驱动机器人行走和抱持，结构大大简化且自适应能力强。 |
| 公开日期 | 2021-03-16 |
| 申请日期 | 2018-12-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28583]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,王远行,葛壮,等. 一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人. 2020-07-07. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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