深海AUV无动力下潜运动特性研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 高伟1,2,4; 李天辰3; 谷海涛1,2 ; 姜志斌1,2; 孙原1,2
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 43期号:6页码:674-683 |
| 关键词 | 无动力下潜 深海AUV(自主水下机器人) 运动仿真 海流 浮力变化 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Unpowered Diving Motion Characteristics of Deep-sea Autonomous Underwater Vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为探究深海AUV无动力下潜过程中的运动特性，提高下潜运动预报精度，本文考虑海流和浮力变化影响，基于AUV空间运动方程，建立了其稳态无动力下潜运动的仿真方法．通过改变控制输入参数，揭示了AUV各状态量与净负浮力、重心位置、舵角及海洋环境之间的变化规律．结果表明：海流和浮力变化会使AUV的运动状态作出相应调整，以适应流动情况变化，但运动姿态始终是稳定的；无动力螺旋下潜可大大改善AUV在水平面内的漂移距离；相同环境干扰下，AUV下潜速度越快，耗时越短，其漂移距离越小. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:7095654 |
| 资助机构 | 十三五预研项目（2020107/2002） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29186]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 通讯作者 | 谷海涛 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国人民解放军92578部队 4.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 高伟,李天辰,谷海涛,等. 深海AUV无动力下潜运动特性研究[J]. 机器人,2021,43(6):674-683. |
| APA | 高伟,李天辰,谷海涛,姜志斌,&孙原.(2021).深海AUV无动力下潜运动特性研究.机器人,43(6),674-683. |
| MLA | 高伟,et al."深海AUV无动力下潜运动特性研究".机器人 43.6(2021):674-683. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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