一种基于绳索驱动的机器人末端执行抓手
文献类型：专利
| 作者 | 刘玉旺 ; 石文平; 刘涛; 李松恒; 王燕波; 杨涛
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| 发表日期 | 2021-09-28 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于绳索驱动的机器人末端执行抓手，底座与步进电机支架相连，步进电机支架上安装有步进电机，步进电机的输出轴连接有绕线装置；底座的外围沿圆周方向均布有多个连杆，每个连杆的一端均与底座铰接，另一端均铰接有夹持爪子；中间往复滑动座可相对移动地套设在底座上，在中间往复滑动座与底座之间设有拉簧，拉簧的两端分别与中间往复滑动座及底座相连；各夹持爪子的上端分别与中间往复滑动座铰接，下端为夹持端；中间往复滑动座上安装有定滑轮A，底座上安装有定滑轮B，绳索的上端缠绕在绕线装置上，下端分别由定滑轮B及定滑轮A绕过后连接于中间往复滑动座。本发明结构采用单电机驱动，较传统抓手而言，电机数量少，结构简单。 |
| 申请日期 | 2021-06-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29722]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,石文平,刘涛,等. 一种基于绳索驱动的机器人末端执行抓手. 2021-09-28. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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