基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张鑫1,2 ; 刘金国1,2
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| 刊名 | 宇航学报
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 42期号:9页码:1150-1161 |
| 关键词 | 空间机器人 基—臂姿态耦合 时延估计（TDE） 复合刚体动力学建模方法 无模型解耦控制器 |
| ISSN号 | 1000-1328 |
| 其他题名 | Model-free Attitude Decoupling Control of Space Robots Based on Time-delay Estimation |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计（TDE）的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出（MIMO）角度出发,设计基于时延估计的无模型解耦控制器,实现机械臂关节轨迹精准跟踪与基体姿态稳定控制。最后,采用数值仿真方式,对比经典的基于模型解耦控制方法,即计算力矩控制（CTC）,结果表明基于时延估计的无模型控制方法不仅效率更高,且解耦效果更好。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:7077588 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2018YFB1304600） ; 国家自然科学基金（62103407） ; 国家博士后基金（2020M670814） ; 机器人学国家重点实验室项目（Y91Z0303） ; 辽宁省自然科学基金（2020-MS-033） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29876]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 通讯作者 | 刘金国 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张鑫,刘金国. 基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制[J]. 宇航学报,2021,42(9):1150-1161. |
| APA | 张鑫,&刘金国.(2021).基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制.宇航学报,42(9),1150-1161. |
| MLA | 张鑫,et al."基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制".宇航学报 42.9(2021):1150-1161. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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