一种管道爬行机器人系统分析与验证方法
文献类型：专利
| 作者 | 骆海涛 ; 富佳; 于长帅; 刘广明; 矫利闯; 陈宁; 王巍; 陈士朋; 武廷课
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| 发表日期 | 2019-10-11 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Pipeline crawling robot system analysis and verification method |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种管道爬行机器人系统分析与验证方法，在三维建模软件中建立机器人本体结构的三维模型；对三维模型采用六面体网格进行网格划分，将得到的机器人本体有限元模型导入进ADAMS中进行分析设置；在ADAMS中，对压电陶瓷驱动器施加电压信号，使机器人本体有限元模型产生向前位移；在MATLAB中，对压电陶瓷驱动器施加电压信号，使机器人本体有限元模型产生向前位移，与在ADAMS中向前位移一致。本发明管内移动机器人是以压电双层膜为基本结构，利用惯性冲击原理达到运动的目的。结构简单，操作方便易于实现，可在软、硬狭小的管道内进行移动，可在恶劣的工况下工作，有良好的发展前景。 |
| 公开日期 | 2021-12-28 |
| 申请日期 | 2018-03-29 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30186]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 骆海涛,富佳,于长帅,等. 一种管道爬行机器人系统分析与验证方法. 2019-10-11. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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