视觉SLAM的空地协同导航方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 高宏伟1 ; 于斌1; 武炎明2
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| 刊名 | 沈阳理工大学学报
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| 出版日期 | 2022 |
| 卷号 | 41期号:1页码:7-13 |
| 关键词 | 协同导航 视觉同步定位与地图构建 线特征 路径规划 |
| ISSN号 | 1003-1251 |
| 其他题名 | Research on Air-ground Cooperative Navigation Based on VSLAM |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 针对机器人同步定位与导航系统中,空中无人机执行地面任务灵活性差、地面无人车视野易被遮挡等问题,采用基于视觉同步定位与地图构建（SLAM）的空地协同导航方法;针对现有空地协同导航系统中无人机多视角下的视差问题,提出了3D-2D线特征匹配方法;针对图像轮廓还原程度较差的问题,将无人机关键帧拼接后的边缘图像与SLAM地图进行基于轮廓相似度的融合。地面无人车通过视觉标靶对自身定位,并融合激光雷达局部地图的方法实时修正地图,完成路径规划。通过仿真进行测试,证明了方案的可行性和方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 辽宁省自然科学基金项目（2020-BS-026） ; 辽宁省教育厅高校创新人才项目（LR2019058） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30244]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 通讯作者 | 高宏伟 |
| 作者单位 | 1.沈阳理工大学自动化与电气工程学院 2.沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 高宏伟,于斌,武炎明. 视觉SLAM的空地协同导航方法研究[J]. 沈阳理工大学学报,2022,41(1):7-13. |
| APA | 高宏伟,于斌,&武炎明.(2022).视觉SLAM的空地协同导航方法研究.沈阳理工大学学报,41(1),7-13. |
| MLA | 高宏伟,et al."视觉SLAM的空地协同导航方法研究".沈阳理工大学学报 41.1(2022):7-13. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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