针对一类非线性函数中耦合执行器故障的非线性动态系统，提出一种基于自适应未知输入观测器的多故障快速重构方法，该方法通过引入比例项提高故障重构的快速性。首先，将执行器故障进行解耦处理并构建包含传感器故障的增广系统。然后，综合H∞性能指标给出状态估计误差的稳定性证明。接着，将观测器增益矩阵的求解转化为受LMIs约束的非线性优化问题，并实现执行器故障和传感器故障的多故障重构。最后，结合单关节柔性机器人算例仿真验证了所提方法的有效性。