面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘贵涛2,3,4 ; 张雷1,2,3; 徐方1,2,3
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| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
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| 出版日期 | 2022 |
| 期号 | 3页码:116-119, 125 |
| 关键词 | SLAM 多相机 集束调整 移动机器人 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Multi Stereo Vision SLAM for Local Weak Texture Environment |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 在局部弱纹理环境下，使用特征法视觉SLAM的移动机器人存在定位丢失的问题。为此，提出了一种基于多个双目相机紧耦合的视觉SLAM算法。该视觉SLAM算法通过将多个双目相机的测量信息融合在一个统一的最小二乘方程中，完成对周围环境的建模和对自身的定位。在该多双目视觉SLAM中，即使一个双目相机观测到弱纹理场景，依靠其他相机的观测信息，依然可以鲁棒地完成定位和建图的工作。实验结果表明，多双目视觉SLAM有效地解决了局部弱纹理环境下的移动机器人定位丢失问题。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY010128） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30603]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 刘贵涛 |
| 作者单位 | 1.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘贵涛,张雷,徐方. 面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM[J]. 组合机床与自动化加工技术,2022(3):116-119, 125. |
| APA | 刘贵涛,张雷,&徐方.(2022).面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM.组合机床与自动化加工技术(3),116-119, 125. |
| MLA | 刘贵涛,et al."面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM".组合机床与自动化加工技术 .3(2022):116-119, 125. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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