一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 韩冰; 刘广辉; 张华良 ; 王福东; 杨帆
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| 发表日期 | 2020-07-03 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法，包括以下步骤：初始化倒立摆参考输入；将参考输入与采集数据比较，分别计算控制误差，包括：水平运动位置误差、速度误差、旋转角度误差及角速度的误差；根据控制误差，利用倒立摆控制算法计算机器人期望控制量；根据期望控制量，利用机器人控制算法得到驱动机器人运动所需的控制量，将该控制量发送至机器人；采集倒立摆运动状态并反馈至采集数据中，倒立摆运动状态包括水平运动位置与速度、旋转角度与角速度，实现倒立摆的闭环控制。本发明能够满足高校在机器人、自动控制等相关学科方向的教学实验需求，能够帮助学生将所学到的专业知识应用到具体的工程项目中。 |
| 申请日期 | 2018-12-26 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27415]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩冰,刘广辉,张华良,等. 一种基于串联机器人的倒立摆教学系统及控制方法. 2020-07-03. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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