相比于传统2D图像处理,3D点云处理成为工业中炙手可热的技术。本文将从3D相机自带软件,自己编译的第三方库文件夹,以达到接口中的开放式采集点云的功能,并且深入研究了点云预处理的几项核心技术,其中包括点云除灰去噪、点云简化、点云配准以及点云下降采样。在第一部分,针对离群点较多的3D点云,利用二维图像常用的滤波器——导向滤波器,进行算法改进并用于3D点云的过滤处理。通过对点云的所有数据模型进行实时预处理,可以帮助建立一个稳健的企业点云数据模型,为了解决后续的估算法向量生成机器人加工路径提供良好的理论基础。