基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法
文献类型：专利
| 作者 | 宋吉广 ; 李德隆; 冯亮; 林扬; 孙铁铭
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| 发表日期 | 2020-05-29 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Water surface/underwater unmanned vehicle target surround tracking method based on perception information |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法，包括在航行器运动过程中，由量测设备提供感知信息,对感知信息进行数据处理，并根据数据处理结果设定航行器速度和环绕半径,进行虚拟目标点划分，得到虚拟目标点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首虚拟目标点和环绕方向；通过坐标变换，使航行器沿虚拟目标点序列进行运动，并通过切换判据，依次跟踪每个虚拟目标点，实现目标环绕跟踪。本发明操作简单，实用性强，具有较强的抗干扰能力，其必要参数设置规则简单且有规律，可较大程度提高工作效率，节约时间和人工成本。 |
| 公开日期 | 2021-09-21 |
| 申请日期 | 2018-11-22 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27302]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋吉广,李德隆,冯亮,等. 基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法. 2020-05-29. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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