面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法
文献类型：专利
| 作者 | 张斌 ; 马艳彤; 郑荣; 于闯
|
| 发表日期 | 2018-06-12 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | INS/USBL combined navigation positioning method for AUV docking |
| 英文摘要 | 本发明涉及面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法，包括以下步骤：将USBL收发器和INS置于AUV载体中，将应答器置于入坞口处；通过在距入坞口一定距离处设置两个定点，使AUV在这两点进行悬停，悬停点经纬度由INS获取，AUV与应答器基阵距离值由USBL获取；根据AUV位置和AUV收发器与应答器间距离得到入坞口的位置；根据出入坞口的位置规划路径，实现AUV对入坞口的导航定位。本发明采用的面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法，可实现AUV对入坞口的精确定位和实时的入坞路径规划，其成本低，工程应用性强，可为自治水下机器人进行自主入坞和水下对接提供技术保证。 |
| 公开日期 | 2021-06-08 |
| 申请日期 | 2016-12-05 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29119]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张斌,马艳彤,郑荣,等. 面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法. 2018-06-12. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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