［目的］自主式水下航行器（ AUV）在使用过程中受不同水域密度差异的影响，需相应计算和调整其配平状态及控制参数。而增加浮力调节装置可以使AUV 具备更好的自主调节能力，适应更多的应用场景。［方法］基于可变体积原理，设计一种采用油囊吸排油方法的浮力调节装置，可实现双向定量传油，通过改变外油囊体积来调节AUV 的浮力状态。［结果］水池性能测试及搭载AUV 湖试的结果表明，所设计的浮力调节装置可以辅助AUV 在水中完成定深悬停、航行下潜等功能，实现了在51 m 深的湖底成功着陆，原地完成了90 h 低功耗坐底观测。［结论］试验证明了浮力调节装置工作的有效性，为提高AUV 使用效能、扩展应用范围提供了可能。