一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法
文献类型：专利
| 作者 | 宋吉广; 李德隆; 冯亮 ; 刘肖宇; 刘阳
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| 发表日期 | 2022-03-18 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及目标跟踪领域，具体说是一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法，包括以下步骤：1)航行器获取目标的感知信息和航行器的航行器信息；2)对感知信息进行数据处理，获取经滤波平滑处理后的感知信息；3)设定目标相对于航行器的方位，设定距离数值D，建立虚拟目标运动坐标系，通过坐标系变化矩阵，得到航行器在虚拟目标运动坐标系下的位置；4)航行器通过速度调节策略对期望速度进行调节；5)根据目标航向，航行器解算航行器的期望航向；6)将期望速度和期望航向输出形成闭环，重复步骤1)～5)。本发明安全稳定，可靠性高。能够根据感知信息实时调节航行速度、航向，即使在较差海况下，亦能够安全稳定的完成任务。 |
| 申请日期 | 2020-09-17 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30670]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋吉广,李德隆,冯亮,等. 一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法. 2022-03-18. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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