一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法
文献类型：专利
| 作者 | 杜劲松 ; 郭锐; 鲁伯林; 郑德超; 李万鹏; 安然; 王继长
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| 发表日期 | 2019-11-22 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Six-degree-of-freedom industrial robot-based precise butt joint method of complex structural parts |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法，应用于航天发动机大型结构件的对接过程中，是一种可根据对接部件的在线测量结果，自动完成复杂结构件精密调姿对接的方法。该方法包括以下步骤：根据测量得到的结构件工艺特征点实际空间位置拟合虚拟轴线；根据虚拟轴线计算结构件I、II的相对位姿关系；通过调姿对接控制方法实现相对位姿关系计算值与6自由度工业机器人控制变量的匹配，并控制机器人完成结构件II的调姿定位。该方法克服了对于轮廓不规则、工艺夹持点少、标准特征点少类型的复杂结构件对接效率低、对接系统柔性差、可重构性差的问题，实现了大型复杂结构件高精度、高柔性的快速对接。 |
| 公开日期 | 2021-07-16 |
| 申请日期 | 2018-05-15 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26019]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_智能检测与装备研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杜劲松,郭锐,鲁伯林,等. 一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法. 2019-11-22. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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