一种大型设备对接过程三维测量与跟踪方法
文献类型：专利
| 作者 | 杜劲松 ; 谭广超; 郭锐; 鲁伯林; 杨旭; 尹健; 王伟; 崔维华; 常凯; 王晓龙
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| 发表日期 | 2021-05-25 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及设备对接测量技术领域，具体地说是一种大型设备对接过程中三维测量与跟踪方法，包括：步骤一：安装动态靶板和固定靶板；步骤二：建立双目视觉系统的测量初始坐标系TCO，并将TCO标定至全局坐标系TR下；步骤三：构建动态靶板初始坐标系TLO，并将TLO与机器人工具坐标系Ttool标定获得机器人靶板坐标系TL；步骤四：提取工件特征点；步骤五：将步骤四中的特征点转换到全局坐标系TR下；步骤六：将步骤五变换后的特征点与步骤三中的TL和Ttool绑定，双目视觉系统跟踪动态靶板坐标值计算特征点在全局坐标系TR下的空间坐标；步骤七：计算指导机器人运动。本发明方便大范围测量，并通过跟踪动态靶板坐标获取机器人实时位置并指导机器人运动。 |
| 申请日期 | 2019-11-22 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29093]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_智能检测与装备研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杜劲松,谭广超,郭锐,等. 一种大型设备对接过程三维测量与跟踪方法. 2021-05-25. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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