一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法
文献类型：专利
| 作者 | 徐静; 陈喆2; 饶刚; 于海斌2 ; 陈恳; 吴丹
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| 发表日期 | 2019-08-16 |
| 著作权人 | 清华大学 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 2 |
| 其他题名 | Method for optimizing drill bit pose in robot drill point |
| 英文摘要 | 本发明提出一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法，属于机器人钻孔作业中优化调整钻头位姿的领域。该方法首先搭建基于条纹投影法和视觉伺服控制的机器人钻孔系统并进行系统参数标定，然后进行机器人钻孔作业的离线规划得到一系列路径点；在每个路径点，计算钻头在该路径点期望位姿下的相位图，设计视觉特征并推导交互矩阵和视觉伺服控制律；最后利用视觉伺服控制律对离线规划的每个路径点的钻头位姿进行优化，直到每个路径点的视觉伺服收敛完成，以提高钻头轴线与待钻孔点处的切面的垂直度，进而提高钻孔质量和表面平整度。本发明结合条纹投影轮廓测量法测量精度高和视觉伺服控制精度高的优点，能有效优化实际机器人钻孔作业中钻头的位姿。 |
| 公开日期 | 2020-06-02 |
| 申请日期 | 2019-05-27 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27254]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_数字工厂研究室 |
| 作者单位 | 1.清华大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐静,陈喆,饶刚,等. 一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法. 2019-08-16. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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