基于辨识模型集的无人半潜水下机器人系统深度动态滑模控制切换策略研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 周焕银 ; 刘亚平; 胡志强; 刘开周; 衣瑞文
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| 刊名 | 兵工学报
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| 出版日期 | 2017 |
| 卷号 | 38期号:11页码:2198-2206 |
| 关键词 | 控制科学与技术 无人半潜水下机器人 辨识模型 动态滑模控制 控制品质 |
| ISSN号 | 1000-1093 |
| 其他题名 | Switching Strategy of Dynamic Sliding Mode Control Based on Multiple Identification Model Set for Unmanned Semi-submersible Vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | BQ-01无人半潜水下机器人深度运动模型参数未知,无法为基于模型的控制策略提供控制参数,导致该系统不易快速达到预期的性能指标要求,为此提出一种多辨识模型动态滑模控制方法。该控制方法采用平均拟合偏差方法,减少了系统辨识过程中出现过多冗余辨识模型参数组,以切换的方式为动态滑模控制方法选取最佳模型参数;同时采用状态反馈方法实现滑模面抖动指数衰减,从而解决了系统深度运动调节问题。BQ-01系统湖泊试验结果表明,所提辨识方法能够为滑模控制策略提供最佳控制参数,且提高了系统运动控制品质。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6119280 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金项目(51409047、61403150) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/21378]  |
| 专题 | 海洋机器人卓越创新中心 |
| 通讯作者 | 周焕银 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.东华理工大学机械与电子工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 周焕银,刘亚平,胡志强,等. 基于辨识模型集的无人半潜水下机器人系统深度动态滑模控制切换策略研究[J]. 兵工学报,2017,38(11):2198-2206. |
| APA | 周焕银,刘亚平,胡志强,刘开周,&衣瑞文.(2017).基于辨识模型集的无人半潜水下机器人系统深度动态滑模控制切换策略研究.兵工学报,38(11),2198-2206. |
| MLA | 周焕银,et al."基于辨识模型集的无人半潜水下机器人系统深度动态滑模控制切换策略研究".兵工学报 38.11(2017):2198-2206. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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