面向AUV水下移动对接的实时路径规划方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 时常鸣1,2,3; 刘开周1,2 ; 赵洋1,2; 赵宝德1,2
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| 刊名 | 舰船科学技术
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 42期号:9页码:148-152 |
| 关键词 | 自主水下机器人(AUV) 混合整数线性规划 实时路径规划 水下移动对接 |
| ISSN号 | 1672-7649 |
| 其他题名 | Research on real-time path planning for AUV underwater mobile docking |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 自主水下机器人(AUV)与移动对接平台之间的实时路径规划,是AUV与移动对接平台进行自主对接的使能技术之一。针对复杂动态环境下AUV与水下移动平台对接的实时性和终端姿态需求,研究了一种基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)的AUV与水下移动平台对接的实时路径规划方法。利用对障碍物约束、AUV本体约束进行相应的分析和线性化,根据多个对接阶段的需求设计了距离收敛、时间最优和姿态最优等不同的目标优化函数,建立了移动对接目标函数,形成相应的多约束线性规划模型,实现对AUV加速度优化,得到满足所有约束且目标函数最优的实时优化路径。最后,在充分考虑AUV实际的动力学模型下的仿真实验分析,验证了此方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 中国科学院战略先导专项项目(XDA13030203) ; 国家重点研发计划项目(2016YFC0301601,2016YFC0300604,2017YFC1405401) ; 中国科学院科研装备研制项目(YZ201441) ; 中国科学院青年创新促进会基金资助项目(2011161) ; 国家自然科学基金资助项目(61821005) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26919]  |
| 专题 | 海洋机器人卓越创新中心 |
| 通讯作者 | 时常鸣 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 时常鸣,刘开周,赵洋,等. 面向AUV水下移动对接的实时路径规划方法[J]. 舰船科学技术,2020,42(9):148-152. |
| APA | 时常鸣,刘开周,赵洋,&赵宝德.(2020).面向AUV水下移动对接的实时路径规划方法.舰船科学技术,42(9),148-152. |
| MLA | 时常鸣,et al."面向AUV水下移动对接的实时路径规划方法".舰船科学技术 42.9(2020):148-152. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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