基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究
文献类型:期刊论文
作者 | 黄琰1,2,3![]() ![]() ![]() |
刊名 | 海洋技术学报
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出版日期 | 2020 |
卷号 | 39期号:2页码:32-38 |
关键词 | 轻型长航程AUV 浮力可变重心可调系统 模型预测控制 |
ISSN号 | 1003-2029 |
其他题名 | Research on the Flight Control System of Lightweight Long-Range AUVs Based on Model Predictive Control |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 针对海洋时变中小尺度过程长期精细观测需求,研制了一种轻型长航程AUV。这种AUV的最大特征是借鉴了水下滑翔机的变浮力、重心可调执行机构,使得其具备海洋环境自适应能力,可在不同海水密度条件下实现零攻角高效航行。首先介绍了轻型长航程AUV的系统组成,讨论了这种可变浮力、可调重心AUV的航行控制系统设计;针对这种AUV新增的浮力和重心两个控制输入量间存在系统耦合的问题,开展了基于模型预测算法的零攻角定深航行控制器研究,着重阐述和推导了控制目标的修正、面向控制的动力学建模以及模型预测控制器的设计过程;最后通过仿真验证了所述方案和方法的可行性。该研究有利于提高轻型长航程AUV的航行效率,进一步提升AUV的续航能力。 |
语种 | 中文 |
资助机构 | 国家重点研发计划资助项目(2017YFC0305801) ; 中国科学院战略先导专项资助项目(XDA13030202) ; 机器人学国家重点实验室资助项目(2015-Z09) |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26929] ![]() |
专题 | 海洋机器人卓越创新中心 |
通讯作者 | 俞建成 |
作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 黄琰,胡峰,俞建成,等. 基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究[J]. 海洋技术学报,2020,39(2):32-38. |
APA | 黄琰,胡峰,俞建成,乔佳楠,王振宇,&谢宗伯.(2020).基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究.海洋技术学报,39(2),32-38. |
MLA | 黄琰,et al."基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究".海洋技术学报 39.2(2020):32-38. |
入库方式: OAI收割
来源:沈阳自动化研究所
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